・はじめに

 

高専ロボコンのルールが発表されましたね。

http://www.official-robocon.com/kosen/

どうにもこうにも自律移動ロボットの必要性が増している課題だとかなんとか。

多くのロボコニストがGWにロボットのアイデア出しをしているだろう。きっと回路や制御班は

「無茶なタスクが降ってくる」

「何から手をつければいいのかわからん」

という人も多い筈。

そんな人たちのために参考になる記事をしばらく書いていきたいかなと思っております。


・心構え

・電気、制御の人たち

 

「今年のロボットのための自律移動回路」ではなく、

「今後数年間自分の高専が使う自律移動のためのプラットフォーム」を作る気概をもってください。

ルールブックをみると、今後自律化の流れは今後数年間続きそうです。

毎年0から作っていては、絶対に破綻します。

今年は基本的なシステムを作り、今後発展させていけるような体制を敷いたところが今後勝てるチームになる筈です。

(まぁ勝つことだけが正義じゃないんだけどね)

 

・機械の人たち

 

もし自動ロボットエリアを走り回る自動ロボットを作りたい場合、

本番で使うモータ、駆動タイヤ、補助タイヤ、車輪幅等を早急に決め、足回りだけのロボットを電気制御の人たちに渡してください。

そして、よほどのことがない限りその仕様を変更しないでください。

電気の人たちは、そのモータ、タイヤなどでトライアンドエラーを繰り返しながらプログラムを作っていきます。スペックを変えられると、だいたい一悶着あると思ってください。


・今後の予定

とりあえず

  • ざっくりわかるオドメトリの考え方
  • DCモータを綺麗に動かすための回路、システム構成
  • (おまけ)URGについて

くらい記事を書こうかなと思います。


・Q&A

Q:◯◯について聞きたいんだけど?

A:twitter(@yukmal24)までリプください。優先的に説明したいと思います。

 

Q:Qiitaでやれ

A:せっかくドメイン取ったブログだから使ってあげたいの。許して。

 

Q:OBがでしゃばんな

A:炎上が怖いので、そんな声が来たらやめます。

 

Q:プログラム書いて❤

A:そこから先はみんなのお仕事❤


コメント一覧

返信2018年5月3日 1:07 AM

制御班の人23/

URGについてなのですが、PPコマンドを送信しても仕様書通りの返答がなく、その結果ライブラリが使用できなくて困っています。 もし、解決方法をご存知でしたらご教授下さい。 型番はUPM-02LPです。

    返信2018年5月3日 12:07 PM

    @yukmal2424/

    質問ありがとうございます。 結論から述べると、UAM-02LPはSCIPコマンドに対応していないためです。 UAM-02LPはUSBケーブルと専用ソフトで設定を行い、専用ケーブルで状態を出力するセンサです。工場などでの使用を想定しているため、USBケーブルを用いた通信ではなく、丈夫なケーブルで通信するセンサとなっています。 https://www.hokuyo-aut.co.jp/search/single.php?serial=52 SCIPコマンドが使えるのは、UTM-30LXやURG-04LXといったいわゆるURGシリーズのセンサのみです。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/whatis_jp/ もしURGシリーズのセンサをお持ちならそちらに切り替えるか、専用ソフトでUAM-02LPの反応距離を設定して、その出力を確認していただければと思います。

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